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已知函数 $f(x)=2 x-\frac{1}{2} \sin 2 x+a \sin x$.
(1) 若 $a=2$, 求曲线 $y=f(x)$ 在点 $(\pi, f(\pi))$ 处的切线方程;
(2) 若 $f(x)$ 在 $R$ 上单调递增, 求实数 $a$ 的取值范围.
                        
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