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用正交变换将二次型 $f\left(x_1, x_2, x_3\right)=x_1^2-2 x_2^2-2 x_3^2-4 x_1 x_2-4 x_1 x_3+2 x_2 x_3$ 化为标准型, 写出所用的正交变换.
                        
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