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设 $D=\left\{(x, y) \mid x^2+y^2 \leqslant 1, x \geqslant 0, y \geqslant 0\right\}$, 计算 $I=\iint_D 2 x y \mathrm{e}^{x^2-y^2} \mathrm{~d} x \mathrm{~d} y$.
                        
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