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已知函数 $f(x)=\left\{\begin{array}{l}x+\frac{2}{x}-3, x \geqslant 1, \\ \lg \left(x^2+1\right), x < 1,\end{array}\right.$ 则 $f(f(-3))=$ $\qquad$ ，$f(x)$ 的最小值是
                        
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