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已知函数 $f(x)=\sin x-a x \cos x, a \in R$
（1）若 $f(x)$ 在 $x=0$ 处的切线为 $y=x$ ，求实数 $a$ 的值；
（2）当 $a \geq \frac{1}{3}, x \in[0,+\infty)$ 时，求证：$f(x) \leq 2 a x$ ．
                        
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