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计算曲面积分 $I=\iint_S\left(x^3+z^2\right) d y d z+\left(y^3+x^2\right) d z d x+\left(z^3+y^2\right) d x d y$, 其中 $S$ 为上半球面 $z=\sqrt{R^2-x^2-y^2}$, 上侧为正.
                        
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