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已知函数 $f(x)=\left\{\begin{array}{l}x^2-x+4, x \leq 1, \\ x+\frac{3}{x}, x>1 .\end{array}\right.$ 设 $a \in \mathbf{R}$, 若关于 $x$ 的不等式 $f(x) \geq\left|\frac{x}{2}+a\right|$ 在 $\mathbf{R}$ 上恒成立,则 $a$ 的取值范围是 .
                        
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