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已知函数 $f(x)=2 \sin x-x \cos x-x, g(x)=x^2-2 x+a(a \in \mathbf{R})$, 若对任意 $x_1 \in[0, \pi]$, 均存在 $x_2 \in[1,2]$, 使得 $f\left(x_1\right)>g\left(x_2\right)$, 则实数 $a$ 的取值范围是
                        
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