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若函数 $f(x)=\sqrt{x^2+1}-a x$ 在 $[0,+\infty)$ 上单调递减, 则实数 $a$ 的取值范围为 ( )
A. $[0,+\infty)$
B. $\left[\frac{1}{2},+\infty\right)$
C. $[1,+\infty)$
D. $[2,+\infty)$
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