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已知平面区域 $D=\left\{(x, y) \mid(x-1)^2+y^2 \leq 1\right\}$ ，计算二重积分 $I=\iint_D\left|\sqrt{x^2+y^2}-1\right| \mathrm{d} x \mathrm{~d} y$.
                        
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