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已知命题 $p: \exists x_0 \in\left[\frac{1}{2}, 2\right], 2 x_0^2-\lambda x_0+1 < 0$, 则命题 $p$ 的否定为 $\qquad$ ；若命题 $p$ 为真命题，则 $\lambda$的取值范围为 $\qquad$ .
                        
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