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计算二重积分 $\iint_D \frac{\sqrt{x^2+y^2}}{\sqrt{4 a^2-x^2-y^2}} \mathrm{~d} \sigma$ ,其中 $D$ 是由曲线 $y=-a+\sqrt{a^2-x^2}(a>0)$ 和直线 $y=-x$ 围成区域.
                        
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