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已知 $\xi=\left(\begin{array}{c}1 \\ 1 \\ -1\end{array}\right)$ 是 $A=\left(\begin{array}{ccc}2 & -1 & 2 \\ 5 & a & 3 \\ -1 & b & -2\end{array}\right)$ 的一个特征向量.
(I) 试确定参数 $a, b$ 及特征向量 $\xi$ 所对应的特征值；
(II) 问 $\boldsymbol{A}$ 能否相似于对角阵? 说明理由.
                        
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