如图, 四边形 $A B C D$ 是菱形, 对角线 $A C, B D$ 相交于点 $O, A C=6 \sqrt{3}, B D=6$, 点 $P$ 是 $A C$ 上一动点,点 $E$ 是 $A B$ 的中点, 则 $P D+P E$ 的最小值为
A. $3 \sqrt{3}$
B. $6 \sqrt{3}$
C. $3$
D. $6 \sqrt{2}$