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已知等差数列 $\left\{a_n\right\}$ 的前 $n$ 项和为 $S_n$, 且 $2 S_n=2 a_n+n^2-1$.
(1) 求 $a_n$;
(2) 求数列 $\left\{\frac{1}{a_n a_{n+1}}\right\}$ 的前 $n$ 项和 $T_n$.
                        
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